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运动控制面板的使用

运动控制面板的使用

为了帮助用户更好的开发 S7-200 SMART 的运动控制功能, STEP-7 Micro/WIN SMART 提供了一个调试界面“运动控制面板”。用户只需要按步骤配置好运动控制向导（在西门子S7-200 SMART控制步进电机（二）文章中有详细的教程），而无需编写好完整且正确的程序，通过“操作界面、配置参数界面和配置曲线参数界面”，可以帮助用户方便地调试、操作和监视S7-200 SMART 的工作状态，验证控制系统接线是否正确，调整配置运动控制参数，测试每一个预定义的运动轨迹曲线。

注意：使用运动控制面板之前请确保已经完成以下操作：

a.将运动控制向导生成的所有组件（包括程序块、数据块和系统块）下载到 CPU 中。否则 CPU 无法得到操作所需要的有效程序组件；

b.将 CPU 的运行状态设置为“STOP” 。

1、通过菜单栏或左侧树形目录打开“运动控制面板”

图1 打开“运动控制面板”

点击“运动控制面板”按钮，有时会弹出一个对话框，其作用是比较 STEP-7 Micro/WIN SMART 当前打开的程序与 CPU 中的程序是否一致（如图 2所示）。当程序比较通过后点击“继续”按钮（若未通过请重新下载程序块、数据库和系统块至 CPU）。

图2 程序比较对话框

2、在“操作”界面中监视和控制运动轴

图3 运动控制面板“操作界面”

3、选择“激活DIS输出”， 点击“执行”，使能电机驱动器

图4 “激活DIS输出”指令

4、选择“执行连续速度移动”，可以使电机连续运转

图5 “执行连续速度移动”指令

a输入目标速度；

b输入目标方向；

c点击“启动”，执行连续速度运转指令；

d点击“停止”，终止连续速度运转指令；

e点击“点动 +”按钮执行正向点动命令，点击“点动 -”按钮执行负向点动命令，点击时间超过0.5秒电机会加速到点动速度（JOG_SPEED，在运动控制向导中设置）。

5、选择“查找参考点 ”，点击“执行”，可以完成寻找机械坐标系参考点的操作

图6 “寻找参考点”指令

6、选择“加载参考点偏移量”，可以手动设置参考点

图7 “加载参考点偏移量”指令

使用手动控制将工具置于新的位置，单击“执行”按钮，将此位置另存为“RP_OFFSET”，当前位置将设置为零点。

7、选择“重新加载当前位置”，建立新的零位置

图8 “重新加载当前位置”指令

8、选择“加载轴组态”，使模块从V存储器读取自身组态

图9 “加载轴组态”指令

9、选择“移动到绝对位置”，可以使电机以目标速度移动到目标位置

图10 “移动到绝对位置”指令

a输入目标速度

b输入目标位置

c启动移动

d停止移动

e使用点动命令进行移动

注意：使用该指令的前提是定义零位置。

10、选择“以相对量移动”，可以使电机以目标速度从当前位置移动指定距离

图11 “以相对量移动”指令

a输入目标速度

b输入需要移动的距离

c启动移动

d停止移动

e使用点动命令进行移动

11、如果运动轴出现不响应任何命令的情况，选择“重置轴命令接口”，清除运动轴的轴命令

图12 “重置轴命令接口”指令

12、选择“执行曲线”，可以完成配置运动轨迹曲线的操作

图13 “执行运动曲线”指令

13、在“组态”界面中显示、修改运动控制参数

在“组态”界面中，可以帮助用户方便地监控、修改存储在 S7–200 CPU 数据块中的配置参数信息。 修改过组态设置以后，只需要先点击“允许更新PLC中的轴组态” ，再点击“写入”即可。

图14 组态界面

14、在“曲线组态”界面修改已组态的曲线参数并更新到CPU中

图15 允许更新CPU中的轴组态

图16 读取/写入曲线信息

用户可以通过点击“读取”，读取 CPU 中存储的已组态的曲线信息，点击“写入”可以将修改后的曲线信息更新到CPU中。