最近一个机器人控制器项目的调试记录

上个月做了个挺有意思的项目，客户是做精密加工设备的，
要用机器人控制器做多轴同步控制。调试过程中碰到了几个典型问题，分享一下。

问题一：上电后通讯不稳定

刚开始调试时，EtherCAT通讯老是断。查了很久，
最后发现是供电的问题——伺服驱动器的24V电源和控制器的电源不是同一个，
导致参考电位有偏差，通讯质量就差了。

解决方法很简单，把所有设备的24V电源统一，并且在EtherCAT网线的屏蔽层做好接地。

问题二：多轴同步时有抖动

设备有多个轴需要同步运行，开始调出来效果不理想，高速时明显有抖动。
分析下来是两个原因：加减速曲线不合理（原来用的是梯形曲线，改成S曲线后好很多），
和前馈参数没调好。

这个项目最后用的是TRIO的EURO控制器，
它的Motion Perfect软件里有很好的示波器功能，可以实时看各轴的位置偏差，调起来很直观。

如果你也在做机器人控制器相关的项目，欢迎交流。