运动控制器PSO位置同步输出(二):PSO模式详解

作者tianshi
本节我们主要去讲解一下多种PSO模式原理和使用的讲解，用户可根据实际需求灵活选择触发模式。

ZMC460N双总线控制器

一

硬件说明


硬件选型的首要要求是支持PSO功能，再分析PSO的应用场合和轴数等选择具体的型号。本例以ZMC460N双总线运动控制器为例展开介绍。

PSO功能用于控制激光或点胶阀的高速开/关，直线插补和平面圆弧插补功能用于完成加工轨迹，连续插补功能用于让多段插补的速度连续，提供加工的效率。

ZMC460N双总线控制器

ZMC460N双总线控制器是正运动技术推出的新一代网络60轴运动控制器（支持EtherCAT总线轴+RTEX总线轴+脉冲轴混合使用），自带六个脉冲轴接口（包含差分脉冲输出和差分编码器输入），通用输出口支持配置为单端脉冲输出，通用输入口支持配置成单端编码器输入。脉冲输出频率最大可达10MHZ，EtherCAT总线的通讯周期最快可达250微秒。
支持12路PSO输出，输出口独立，支持12路同时输出，每个系统周期可比较输出多次，应用场景更为丰富。

ZMC460N双总线控制器架构图

PSO功能主要通过“HW_PSWITCH2”硬件位置比较输出指令和“HW_TIMER”硬件定时指令实现，下面来讲解一下这两个指令的详细用法。

二

指令说明

1.HW_PSWITCH2 –硬件位置比较输出

（1）指令说明

硬件位置比较输出功能必须使用支持硬件比较输出的输出口，例如ZMC460N可以使用OUT0-11口。

支持比较脉冲轴的位置、编码器的反馈位置和总线轴的位置。比较主轴带编码器输入时，自动使用编码器位置来触发，不带编码器的场合便比较脉冲输出。可以使用MOVEOP_DELAY参数来调整输出准确时刻。

（2）注意事项

ZMC460N每个系统周期内可以比较一次，但每个周期内单个输出口只能比较一次，系统周期通过“SERVO_PERIOD”查询，当系统周期过大时，而比较输出脉冲宽度小于系统周期时将会导致输出异常。

“HW_PSWITCH2”与“MOVE_OP”精准使用同样的硬件资源，不建议在同一个通道同时使用，可以在不同的通道同时使用。

调用TABLE位置数据时，在所有比较点完成前不要修改。

使用脉冲型电机时只有ATYPE为4时才是比较反馈位置(MPOS)，默认出厂的ATYPE为1或7比较的是命令位置(DPOS)。

HW_PSWITCH2没有比较完所有点的话，一定要设置mode值为2，通过HW_PSWITCH2(2)指令停止并删除没有完成的比较点，否则后面此输出通道会工作不正常，使用前需要调用此模式，清除可能没有比较完成的数据。

（3）指令语法

HW_PSWITCH2(mode, […])

A.Mode模式一览表：

mode值

含义

说明

1

单轴比较

比较点写在TABLE中，每到达一个比较位置OP反转一次

带编码器反馈比较MPOS，不带编码器比较DPOS

2

清除比较点

停止并删除没完成的比较点，每次比较前使用

3

矢量比较方式

比较点写在TABLE中，每到达一个比较位置OP反转一次

比较的是VECTOR_MOVED矢量坐标

4

矢量比较方式

同模式3，不过只能比较单个VECTOR_MOVED矢量坐标点

5

矢量比较方式，周期脉冲模式

此模式无需TABLE，固定距离和周期发出比较信号，脉冲宽度由距离参数设置

比较的是VECTOR_MOVED矢量坐标

6

矢量比较方式, 周期模式，与HW_TIMER一起使用

此模式无需TABLE，固定距离发出比较信号，周期发出比较信号，其中脉冲宽度由HW_TIMER设置

比较的是VECTOR_MOVED矢量坐标

7

矢量比较方式,与HW_TIMER一起使用

比较点写在TABLE中，每到达一个比较位置OP反转，每个比较点OP反转的次数和反转周期由HW_TIMER设置

比较的是VECTOR_MOVED矢量坐标

25

2D比较模式

比较点写在TABLE中，两个连续的TABLE数据组成一个2D坐标，每到达一个比较位置OP反转一次

带编码器反馈比较MPOS，不带编码器比较DPOS

26

2D比较模式

HW_TIMER一起使用

比较点写在TABLE中，两个连续的TABLE数据组成一个2D坐标，每到达一个比较位置OP反转，每个比较点OP反转的次数和反转周期由HW_TIMER设置

35

3D比较模式

比较点写在TABLE中，三个连续的TABLE数据组成一个3D坐标，每到达一个比较位置OP反转一次

带编码器反馈比较MPOS，不带编码器比较DPOS

36

3D比较模式

HW_TIMER一起使用

比较点写在TABLE中，三个连续的TABLE数据组成一个3D坐标，每到达一个比较位置OP反转，每个比较点OP反转的次数和反转周期由HW_TIMER设置
B.HW_PSWITCH2的模式可以总结为两大类：

a.采用TABLE表存储的数据点来进行比较，脉冲宽度由数据的间隔和运动速度共同决定，所以比较前先要将数据写入“TABLE”中，然后再调用。

相关模式：1，3，7，25，26，35，36。

b.等距周期比较，无需借助“TABLE”，“HW_PSWITCH2”设置好触发的比较的位置、比较周期数，“HW_TIMER’设置每次触发比较输出脉冲的宽度，这类模式参数设置相对多一些，多个指令的组合也可实现变化距离的输出。

相关模式：6。模式5既不需要TABLE也不需要“HW_TIMER”便可实现等距周期比较。

Mode模式详解参加下文，mode模式不同，后面需要填写的参数也不同。

（4）Mode=1：单轴比较

HW_PSWITCH2(1,opnum,opstate,tablestart,tableend[,direction])

mode：1-启动比较器

opnum：对应的输出口

opstate：第一个比较点的输出状态

tablestart：第一个比较点绝对坐标所在TABLE编号

tableend：最后一个比较点绝对坐标所在TABLE编号

direction：第一个点判断方向，0坐标负向，1坐标正向，-1不使用方向

⊙说明：比较点写在TABLE中，每到达一个比较位置OP反转一次。

（5）Mode=2：清除比较点

HW_PSWITCH2(2)

mode：2-停止并删除没完成的比较点

⊙说明：使用前需要调用此模式，清除可能没有比较完成的数据。使用过程中也可以发送此命令，停止比较。

（6）Mode=3：矢量比较方式

HW_PSWITCH2(3, opnum, opstate, tablestart, tableend)

mode：3-启动比较器

opnum：对应的输出口

opstate：第一个比较点的输出状态

tablestart：第一个比较点VECTOR_MOVED坐标所在TABLE编号

tableend：最后一个比较点VECTOR_MOVED坐标所在TABLE编号

⊙说明：比较点写在TABLE中，每到达一个比较矢量位置OP反转一次。

使用矢量距离比较时，与“VECTOR_MOVED”进行比较，建议连续运动前设置“VECTOR_MOVED”初始值。

（7）Mode=4：矢量比较方式,单个比较点

HW_PSWITCH2(4, opnum, opstate, vectstart)

mode：4-启动比较器

opnum：对应的输出口

opstate：第一个比较点的输出状态

vectstart：比较点VECTOR_MOVED当前运动距离

⊙说明：到达指令设置的一个比较矢量位置OP反转，比较结束。

（8）Mode=5：矢量比较方式,周期脉冲模式

HW_PSWITCH2(5,opnum, opstate, vectstart, repes, cycledis, ondis)

mode：5-启动比较器

opnum：对应的输出口

opstate：第一个比较点的输出状态，认为是有效状态，反之认为无效状态

vectstart：比较点VECTOR_MOVED当前运动距离

repes：重复周期，个周期内比较两次，先输出有效状态，再输出无效状态

cycledis：周期距离，每隔这个距离输出opstate, ondis后还原为无效状态

ondis：输出有效状态的距离，(cycledis- ondis)为无效状态距离

⊙说明：此模式无需TABLE，坐标均参考矢量坐标，从vectstart的位置开始比较，每隔cycledis距离触发一次比较，重复比较的周期为repes，每次触发比较信号后，保持ondis距离后关闭信号，等待下一周期的触发。

（9）Mode=6：矢量比较方式,周期脉冲模式

⊙与HW_TIMER一起使用

HW_PSWITCH2(6, opnum, opstate, vectstart, repes, cycledis)

mode：6-启动比较器

opnum：对应的输出口

opstate：第一个比较点的输出状态

vectstart：比较点VECTOR_MOVED当前运动距离

repes：重复周期，一个周期只比较一次

cycledis：周期距离，每隔这个距离输出一次

⊙说明：此模式无需TABLE，坐标均参考矢量坐标，从vectstart的位置开始比较，每隔cycledis距离触发一次比较，重复比较的周期为repes，每次触发比较信号后，保持信号的脉冲宽度由“HW_TIMER”指令设置。

“HW_TIMER”可以控制到达一个触发点控制OP反转多次，“HW_TIMER”周期完成等待下一周期的触发。

（10）Mode=7：矢量比较方式

⊙与HW_TIMER一起使用

HW_PSWITCH2(7，opnum，opstate, tablestart, tableend [, optimeus, optimes, cyctimeus])

mode：7-启动比较器，opstate不翻转，方便与HW_TIMER配合使用

opnum：对应的输出口

opstate：第一个比较点的输出状态

tablestart：第一个比较点VECTOR_MOVED坐标所在TABLE编号

tableend：最后一个比较点VECTOR_MOVED坐标所在TABLE编号

[以下参数和HW_TIMER二选一，HW_TIMER单独写可以动态调整参数]

optimeus：动态调整HW_TIMER的有效时间

optimes：动态调整HW_TIMER的触发脉冲数，0-不输出

cyctimeus：动态调整HW_TIMER的脉冲周期时间

⊙说明：比较点写在TABLE中，坐标均参考矢量坐标，每到达一个TABLE比较矢量位置触发OP，此时OP的脉冲宽度和每次触发的比较次数由HW_TIMER控制；到达下一个TABLE位置，OP再次触发。

（11）Mode=25、26：2D比较

2D比较：每2个连续table存储一个XY坐标点，实现多点比较，每个比较点输出状态翻转。

25和35模式类似；26和36模式类似，需与HW_TIMER配合使用。

A.HW_PSWITCH2(25, opnum, opstate, maxerr, num, tablepos)

mode：25，二维的比较模式

opnum：对应的输出口

opstate：第一个比较点的输出状态

maxerr：比较位置每个轴左右的脉冲偏差，进入偏差范围后开始比较，此参数不能写0

num：table里面存储的比较点坐标个数

tablepos：第一个比较点坐标所在table编号

⊙说明：比较点写在TABLE中，两个连续的TABLE数据组成一个2D坐标，每到达一个比较位置OP反转一次。

示意中蓝色段表示OP开启，各类常用插补运动均支持比较，比较点坐标一定的要准确，否则会影响后面点的比较。

B.HW_PSWITCH2(26, opnum, opstate, maxerr, num, tablepos, [ophwtimeus, ophwtimes, hwcyctimeus])

mode：26，二维的比较模式

opnum：对应的输出口

opstate：第一个比较点的输出状态

maxerr：比较位置每个轴左右的脉冲偏差，进入偏差范围后开始比较，此参数不能写0

num：table里面存储的比较点坐标个数

tablepos：第一个比较点坐标所在table编号

[以下参数和HW_TIMER二选一，HW_TIMER单独写可以动态调整参数]

ophwtimeus：脉冲时间

ophwtimes：脉冲个数

hwcyctimeus：脉冲周期

⊙说明：比较点写在TABLE中，两个连续的TABLE数据组成一个2D坐标，每到达一个比较位置触发OP，每个比较点OP反转的次数和反转周期由HW_TIMER设置；到达下一个TABLE位置，OP再次触发。类似模式7和模式36。

（12）Mode=35、36：3D比较

3D比较：每3个连续TABLE存储一个XYZ坐标点，实现多点比较，每个比较点输出状态翻转。

25和35模式类似；26和36模式类似，需与HW_TIMER复用。

A.HW_PSWITCH2(35, opnum, opstate, maxerr, num, tablepos)

mode：35，三维的比较模式

opnum：对应的输出口

opstate：第一个比较点的输出状态

maxerr：比较位置每个轴左右的脉冲偏差，进入偏差范围后开始比较，此参数不能写0

num：table里面存储的比较点坐标个数

tablepos：第一个比较点坐标所在table编号

⊙说明：比较点写在TABLE中，三个连续的TABLE数据组成一个3D坐标，每到达一个比较位置OP反转一次。类似模式25。

B.HW_PSWITCH2(36, opnum, opstate, maxerr, num, tablepos, [ophwtimeus, ophwtimes, hwcyctimeus])

mode：35，36，三维的比较模式

opnum：对应的输出口

opstate：第一个比较点的输出状态

maxerr：比较位置每个轴左右的脉冲偏差，进入偏差范围后开始比较，此参数不能写0

num：table里面存储的比较点坐标个数

tablepos：第一个比较点坐标所在table编号

[以下参数和HW_TIMER二选一，HW_TIMER单独写可以动态调整参数]

ophwtimeus：脉冲时间

ophwtimes：脉冲个数

hwcyctimeus：脉冲周期

⊙说明：比较点写在TABLE中，三个连续的TABLE数据组成一个3D坐标，每到达一个比较位置触发OP，每个比较点OP反转的次数和反转周期由HW_TIMER设置；到达下一个TABLE位置，OP再次触发。类似模式26和模式7。

→maxerr脉冲偏差说明

2D模式下设置XY坐标需要准确，轴运动不到准确的TABLE比较点时将无法触发，3D模式同理。故多维比较模式引入一个特殊参数maxerr位置范围偏差，左右范围均有效。

即实际位置坐标点与TABLE的比较点的差值在maxerr范围内便有效，触发时刻为当前位置进入比较点的触发范围内便触发比较，比较范围示意图如下，注意：maxerr的单位为脉冲数的偏差，不是距离的偏差。

2.HW_TIMER — 硬件定时

硬件定时器，用于硬件比较输出后一段时间后还原电平。“HW_TIMER”只有1个，每次调用会强制停止之前的调用。

不使用或比较完成时使用“HW_TIMER(0)”关闭。

HW_TIMER(mode, cyclonetime, optime, reptimes, opstate, opnum )

mode：0停止，2-启动

cyclonetime：周期时间，us单位

optime：有效时间，us单位

reptimes：重复次数，启动模式，reptimes =0时，软关闭HW_TIMER，原来的脉冲没有完成的，会继续输出完成

opstate：输出缺省状态，输出口变为非此状态后开始计时

opnum：输出口编号，必须能硬件比较输出的口

⊙说明：参数设置可参考下方示意图，此指令的效果是固定时间周期输出，设置每个周期的有效输出的时间和重复输出的次数。

→不同模式特点的比较：

模式

TABLE

配合HW_TIMER

比较参考坐标

比较场合

1

√

×

绝对坐标

单轴单方向运动

2

–

–

–

清除比较

3

√

×

VECTOR_MOVED矢量坐标

往返运动

单轴或多轴插补运动

4

×

×

VECTOR_MOVED矢量坐标

只比较输出一次

5

×

×

VECTOR_MOVED矢量坐标

往返运动

单轴或多轴插补运动

6

×

√

VECTOR_MOVED矢量坐标

往返运动

单轴或多轴插补运动

7

√

√

VECTOR_MOVED矢量坐标

往返运动

单轴或多轴插补运动

25

√

×

绝对坐标

2D平面单方向运动

26

√

√

绝对坐标

2D平面单方向运动

35

√

×

绝对坐标

3D平面单方向运动

36

√

√

绝对坐标

3D平面单方向运动
配合“HW_TIMER”使用的模式，脉冲输出的宽度由“HW_TIMER”指令指定。

绝对坐标是指当前位置相对于原点的坐标，矢量坐标是指，轴回原点之后，运动到当前位置的总距离，矢量坐标只会不断累计，使用前最好手动清零。

例如轴0回零后先正向运动200，在反向运动100，此时的绝对坐标为100，但矢量坐标为300，若执行两轴插补运动，则矢量坐标为当前插补运动的合成轨迹的矢量，故矢量比较的模式，支持多轴的场合。

⊙带编码器反馈自动比较MPOS，不带编码器比较DPOS。

三

调试例程

以上模式的实现例程如下，可以自由触发不同的模式，并打开示波器，直观的观察PSO的输出随运动的变化情况。

⊙注意：调用“HW_PSWITCH2”触发比较输出前，先发送“HW_PSWITCH2(2)”停止并删除没有完成的比较点，防止本次的输出异常。并且使用了硬件定时器“HW_TIMER”之后，建议发送“HW_TIMER(0)”关闭定时器。

例程如下：

RAPIDSTOP(2)WAIT  IDLE(0)WAIT  IDLE(1)WAIT  IDLE(2)
'基础轴参数设置BASE(0,1,2)      '选择XY轴ATYPE=1,1,1      '1-脉冲轴类型，比较DPOS；4-带编码器反馈轴类型，比较编码器的反馈位置MPOSUNITS=100,100,100SPEED=100,100,100ACCEL=1000,1000,1000DECEL=1000,1000,1000MERGE=ON,ON,ONSRAMP=50,50,50    's曲线速度平滑OP(0,OFF)      '初始化关闭PSO使用的输出口VECTOR_MOVED = 0  '插补矢量距离清0global g_cmd    '比较模式选择g_cmd = 0
while 1        '测试所有比较模式   if g_cmd =  1 THEN      g_cmd = 0      Clean_Pos()    '位置清零      Test_Mode1()    '调用比较     elseif g_cmd =  3 THEN      g_cmd = 0      Clean_Pos()      Test_Mode3()   elseif g_cmd =  4 THEN        g_cmd = 0      Clean_Pos()      Test_Mode4()     elseif g_cmd =  5 THEN        g_cmd = 0      Clean_Pos()      Test_Mode5()   elseif g_cmd =  6 THEN        g_cmd = 0      Clean_Pos()      Test_Mode6()   elseif g_cmd =  7 THEN        g_cmd = 0      Clean_Pos()      Test_Mode7()     elseif g_cmd =  25 THEN        g_cmd = 0      Clean_Pos()      Test_Mode25()   elseif g_cmd =  26 THEN        g_cmd = 0      Clean_Pos()      Test_Mode26()   elseif g_cmd =  35 THEN        g_cmd = 0      Clean_Pos()      Test_Mode35()   elseif g_cmd =  36 THEN        g_cmd = 0      Clean_Pos()      Test_Mode36()   endifwend
GLOBAL SUB Clean_Pos()   RAPIDSTOP(2)  '轴停止   WAIT  IDLE(0)   WAIT  IDLE(1)   WAIT  IDLE(2)     DPOS=0,0,0    '将当前位置设置为0    MPOS=0,0,0   OP(0,OFF)    '输出关闭END SUB
GLOBAL SUB Test_Mode1()   TABLE(0,100,150,250,300,400,450)     BASE(0)   'hw_pswitch2有自己的缓冲区, 当前轴目前还剩多大的缓冲区可以通过?hw_pswitch2(n)查询   HW_PSWITCH2(2)  '停止并删除没有完成的比较点   HW_PSWITCH2(1, 0, 1, 0, 5,1)   '启动比较输出，模式1，输出口0，第一个比较点输出ON，table地址0-5，正向运动比较    TRIGGER          '触发示波器     MOVE(500)END SUB
GLOBAL SUB Test_Mode3()  TABLE(0,100,150,250,300,400,450)     HW_TIMER(0)   BASE(0)   VECTOR_MOVED(0) = 0    '设置当前的矢量位置   HW_PSWITCH2(2)        '停止并删除没有完成的比较点   '矢量的变化不用考虑单个电机方向的变化, 矢量永远是增大的   HW_PSWITCH2(3, 0, 1, 0, 5) '启动比较输出，模式3，输出口0，第一个比较点输出ON，table地址0-5（矢量坐标）   TRIGGER          '触发示波器抓图   MOVEABS(300,200)   MOVEABS(400,0) END SUB
GLOBAL SUB Test_Mode4()     HW_TIMER(0)   BASE(0)   VECTOR_MOVED(0) = 0    '设置当前的矢量位置   HW_PSWITCH2(2)        '停止并删除没有完成的比较点   HW_PSWITCH2(4, 0, 1, 100)    '启动比较输出，模式4，输出口0，第一个比较点输出ON，从矢量位置100开始比较，仅比较1次就结束     TRIGGER          '触发示波器抓图   MOVEABS(100,120)END SUB
GLOBAL SUB Test_Mode5()     HW_TIMER(0)   BASE(0)   VECTOR_MOVED(0) = 0    '设置当前的矢量位置, 只能在电机idle的情况下设置   HW_PSWITCH2(2)        '停止并删除没有完成的比较点   HW_PSWITCH2(5, 0, 1, 50, 8, 30, 5)  '启动比较输出，模式5，输出口0，第一个比较点输出ON，从矢量位置50开始比较，比较8次，间隔距离30触发比较，比较触发后运动距离5关闭   TRIGGER          '触发示波器抓图   MOVEABS(100,100)   MOVEABS(0, 200)END SUB
GLOBAL SUB Test_Mode6()   HW_TIMER(0)   BASE(0)   VECTOR_MOVED(0) = 0       '设置当前的矢量位置, 只能在电机idle的情况下设置   HW_PSWITCH2(2)        '停止并删除没有完成的比较点     HW_PSWITCH2(6, 0, 1, 50, 15, 30) '启动比较输出，模式6，输出口0，第一个比较点输出ON，从矢量位置50开始比较，比较15次，间隔距离30触发比较   HW_TIMER(2, 100000, 60000, 1, OFF, 0) '有效电平时间60000us，每次触发输出1次   TRIGGER      '触发示波器抓图   MOVEABS(100,100)  '走一个矩形   MOVEABS(0, 200)   MOVEABS(-100,100)   MOVEABS(0, 0)    WAIT IDLE    HW_TIMER(0)       '停止硬件定时器END SUB
GLOBAL SUB Test_Mode7()   TABLE(0,100,150,250,300,400,450)    BASE(0)   VECTOR_MOVED(0) = 0    '设置当前的矢量位置, 只能在电机idle的情况下设置   HW_PSWITCH2(2)        '停止并删除没有完成的比较点     HW_PSWITCH2(7, 0, 1, 0, 5)  '启动比较输出,模式7，输出口0，第一个比较点输出ON，table地址0-5（矢量坐标）   HW_TIMER(2, 50000, 30000, 2, OFF, 0)  '有效电平时间30000us，每次触发输出2次     TRIGGER          '触发示波器抓图   MOVEABS(200,200)   MOVEABS(300,0)   WAIT IDLE    HW_TIMER(0)       '停止硬件定时器END SUB
GLOBAL SUB Test_Mode25()   TABLE(0,  0,0,  50,50,  100,100,  50,150,  0,200,  -50,150,  -100,100,  -50,50)     HW_PSWITCH2(2)    '停止并删除没有完成的比较点     HW_PSWITCH2(25, 0, 0, 10, 8, 0) '启动比较输出,模式25，输出口0，第一个比较点输出ON，脉冲偏差10，table地址0-15，8个坐标   TRIGGER                '触发示波器抓图   MOVEABS(100,100)            '走一个矩形   MOVEABS(0, 200)   MOVEABS(-100,100)   MOVEABS(0, 0)END SUB
GLOBAL SUB Test_Mode26()  TABLE(0,  0,0,  50,50, 100,100,  50,150,  0,200,  -50,150,  -100,100,  -50,50)   HW_TIMER(0)   HW_PSWITCH2(2)    '停止并删除没有完成的比较点     HW_PSWITCH2(26, 0, 1, 10, 8, 0) '启动比较输出,模式26，输出口0，第一个比较点输出ON，脉冲偏差10，table地址0-15，8个坐标   HW_TIMER(2, 100000, 50000, 2, OFF, 0)  '有效电平时间50000us，每次触发输出2次      TRIGGER      '触发示波器抓图   MOVEABS(100,100)  '走一个矩形   MOVEABS(0, 200)   MOVEABS(-100,100)   MOVEABS(0, 0)     WAIT IDLE    HW_TIMER(0)       '停止硬件定时器END SUB
GLOBAL SUB Test_Mode35()   TABLE(0, 20,20,20, 40,40,40, 70,70,70, 100,100,100, 140,140,140, 180,180,180)     BASE(0,1,2)   HW_PSWITCH2(2)    '停止并删除没有完成的比较点     HW_PSWITCH2(35, 0, 1, 10, 6, 0)    '启动比较输出,模式35，输出口0，第一个比较点输出ON，脉冲偏差10，table地址0-18，6个坐标     TRIGGER        '触发示波器抓图   MOVEABS(200,200,200)  '走直线END SUB
GLOBAL SUB Test_Mode36()   TABLE(0, 20,20,20, 40,40,40, 70,70,70, 100,100,100, 140,140,140, 180,180,180)   BASE(0,1,2)   HW_PSWITCH2(2)      '停止并删除没有完成的比较点     HW_TIMER(2, 100000, 50000, 1, OFF, 0)   '有效电平时间50000us，每次触发输出1次   HW_PSWITCH2(36, 0, 1, 10, 6, 0)    '启动比较输出,模式36，输出口0，第一个比较点输出ON，脉冲偏差10，table地址0-18，6个坐标     TRIGGER        '触发示波器抓图   MOVEABS(200,200,200)  '走直线    WAIT IDLE    HW_TIMER(0)         '停止硬件定时器END SUB

四

不同模式波形

1.Mode=1

（1）比较点坐标：6个

TABLE(0, 100，150，250，300，400，450)

（2）启动比较输出：模式1，输出口0，第一个比较点输出ON，table地址0-5，正向运动比较。

HW_PSWITCH2(1, 0, 1, 0, 5, 1)

（3）示波器采样波形：轴0每到达一个比较的位置，OP(0)触发反转一次，直到所有的TABLE的比较完成，OP保持最后一次反转的状态。

XY模式下能明显看出输出随轴0运动位置的变化。

2.Mode=3

（1）比较点坐标：6个矢量位置

TABLE(0, 100，150，250，300，400，450)

（2）启动比较输出：模式3，输出口0，第一个比较点输出ON，table地址0-5（矢量坐标）。

HW_PSWITCH2(3, 0, 1, 0, 5)

（3）示波器采样波形：轴0轴1插补的矢量合成位置VECTOR_MOVED(0)每到达一个比较的位置，OP(0)触发反转一次，，直到所有的TABLE的比较完成，OP保持最后一次反转的状态。

XYZ模式下能明显看出输出随插补运动位置的变化。

3.Mode=4

不使用TABLE。

（1）启动比较输出：模式4，输出口0，第一个比较点输出ON，比较点矢量坐标100。

HW_PSWITCH2(4, 0, 1, 100)

（2）示波器采样波形：轴0轴1插补的矢量合成位置VECTOR_MOVED(0)到达100矢量比较位置，OP(0)触发反转一次，比较完成。

XYZ模式下能明显看出输出随插补运动位置的变化。

4.Mode=5

不使用TABLE。

（1）启动比较输出：模式5，输出口0，第一个比较点输出ON，从矢量位置50开始比较，比较8次，间隔距离30触发比较，比较触发后运动距离5关闭。

HW_PSWITCH2(5, 0, 1, 50, 8, 30, 5)

（2）示波器采样波形：轴0轴1插补的矢量合成位置VECTOR_MOVED(0)到达一个矢量比较位置50，OP(0)触发反转一次，后续每间隔30比较一次打开OP，再运动5个距离关闭OP，重复比较8次后结束比较。

XYZ模式下能明显看出输出随插补运动位置的变化。

5.Mode=6

不使用TABLE。

（1）启动比较输出：模式6，输出口0，第一个比较点输出ON，从矢量位置50开始比较，比较15次，间隔距离30触发比较

HW_PSWITCH2(6, 0, 1, 50, 15, 30)

（2）输出脉冲宽度：硬件定时周期100000us，输出脉冲的宽度为60000us，每次比较输出1次脉冲。

HW_TIMER(2, 100000, 60000, 1, OFF, 0)

（3）示波器采样波形：轴0轴1插补的矢量合成位置VECTOR_MOVED(0)到达一个矢量比较位置50，OP(0)触发反转一次，后续每间隔30比较一次打开OP，60000us后关闭OP，重复比较15次后结束比较。

XYZ模式下能明显看出输出随插补运动位置的变化。

6.Mode=7

（1）比较点坐标：6个矢量位置

TABLE(0, 100，150，250，300，400，450)

（2）启动比较输出：模式7，输出口0，第一个比较点输出ON，TABLE地址0-5（矢量坐标）

HW_PSWITCH2(7, 0, 1, 0, 5)

（3）输出脉冲宽度：硬件定时周期50000us，输出脉冲的宽度为30000us，每次比较输出2次脉冲。

HW_TIMER(2, 50000, 30000, 2, OFF, 0)

（4）示波器采样波形：轴0轴1插补的矢量合成位置VECTOR_MOVED(0)每到达一个TABLE位置OP(0)触发一次，每次触发输出2次周期50000us，有效输出30000us的脉冲波后关闭OP，直到所有的TABLE点都比较完成。

XYZ模式下能明显看出输出随插补运动位置的变化。

7.Mode=25

（1）比较点坐标：8个，占用16个TABLE

TABLE(0, 0，0，50，50，100，100，50，150，0，200，-50，150，-100，100，-50，50)

（2）启动比较输出：模式25，输出口0，第一个比较点输出ON，脉冲偏差10，table地址0-15，8个坐标。

HW_PSWITCH2(25, 0, 1, 10, 8, 0)

（3）示波器采样波形：轴0轴1每到达一个比较的XY位置，OP(0)触发反转一次，直到所有的TABLE点比较完成，OP保持最后一次反转的状态。

XYZ模式下能明显看出输出随插补运动位置的变化。

8.Mode=26

（1）比较点坐标：8个，占用16个TABLE

TABLE(0, 0，0，50，50，100，100，50，150，0，200，-50，150，-100，100，-50，50)

（2）启动比较输出：模式26，输出口0，第一个比较点输出ON，脉冲偏差10，table地址0-15，8个坐标。

HW_PSWITCH2(26, 0, 1, 10, 8, 0)

（3）输出脉冲宽度：硬件定时周期100000us，输出脉冲的宽度为50000us，每次比较输出2次脉冲。

HW_TIMER(2, 100000, 50000, 2, OFF, 0)

（4）示波器采样波形：轴0轴1每到达一个TABLE的比较XY位置，OP(0)触发，每次触发输出2次周期100000us，输出脉冲的宽度为50000us的脉冲波，直到所有的TABLE点比较完成，OP保持最后一次反转的状态。

XYZ模式下能明显看出输出随插补运动位置的变化。

9.Mode=35

（1）比较点坐标：6个，占用18个TABLE

TABLE(0，20，20，20，40，40，40，70，70，70，100，100，100，140，140，140， 180，180，180)

（2）启动比较输出：模式35，输出口0，第一个比较点输出ON，脉冲偏差10，table地址0-18，6个坐标

HW_PSWITCH2(35, 0, 1, 10, 6, 0)

（3）输出脉冲宽度：硬件定时周期100000us，输出脉冲的宽度为50000us，每次比较输出1次脉冲。

HW_TIMER(2, 100000, 50000, 1, OFF, 0) 

（4）示波器采样波形：轴0轴1轴2每到达一个TABLE的比较XYZ位置，OP(0)触发反转一次，直到所有的TABLE点比较完成，OP保持最后一次反转的状态。

10.Mode=36

（1）比较点坐标：6个，占用18个TABLE

TABLE(0, 20，20，20，40，40，40，70，70，70，100，100，100，140，140，140，180，180，180)

（2）启动比较输出：模式36，输出口0，第一个比较点输出ON，脉冲偏差10，table地址0-18，6个坐标。

HW_PSWITCH2(36, 0, 1, 10, 6, 0)

（3）输出脉冲宽度：硬件定时周期100000us，输出脉冲的宽度为50000us，每次比较输出1次脉冲。

HW_TIMER(2, 100000, 50000, 1, OFF, 0)

（4）示波器采样波形：轴0轴1轴2每到达一个TABLE的比较XYZ位置，OP(0)触发，每次触发输出1次周期100000us，输出脉冲的宽度为50000us的脉冲波，直到所有的TABLE点比较完成，OP保持最后一次反转的状态。

11.视频演示

本次，正运动技术运动控制器PSO位置同步输出(二):PSO模式详解，就分享到这里。

更多精彩内容请关注“正运动小助手”公众号，需要相关开发环境与例程代码，请咨询正运动技术销售工程师：400-089-8936。

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