快速入门 | 篇二十：正运动技术运动控制器MODBUS通讯

连接串口使用：串口通常可选RS232串口或RS485串口，不管哪种串口，除了端口号和接线方法有所不同，默认参数与操作指令都是相同的。

串口默认参数为：波特率38400，数据位8，停止位1，校验位无，采用SETCOM指令配置串口参数。控制器重新上电后，SETCOM参数会还原成默认值，所以请在程序开头写SETCOM设置。

控制器所有串口的MODBUS协议站号ADDRESS为1-127，缺省=1。

在一个MODBUS网络上的所有设备都必须选择相同的传输模式和串口参数，否则无法通讯。

控制器默认PORT0(COM0)为RS232串口，PORT1(COM1)为RS485串口，PORT2(COM2)为RS422串口，支持在线命令窗口发送?*setcom打印查看，或在“控制器状态”窗口查看。

SETCOM指令除了可以配置串口的通讯基本参数外，还可以选择参数配置通讯协议，设置控制器为主端设备还是从端设备，默认为从端，还可以开启自定义通讯模式（即mode=0无协议模式）。

语法：SETCOM (baudrate,databits,stopbits,parity,port[,mode] [,variable] [,timeout])      

mode参数选择协议：

1.与触摸屏通讯时，mode参数选择协议：4

Port0：setcom(9600,8,1,0,0,4,2,1000)

Port1：setcom(9600,8,1,0,1,4,2,1000)

2.控制器通过RS485做主站时，mode参数选择协议：14

Port1：setcom(38400,8,1,0,1,14,2,1000)

控制器网口支持MODBUS-TCP协议，出厂默认IP地址为192.168.0.11，可使用IP_ADDRESS指令修改IP地址或在修改IP地址窗口修改，修改一次永久生效。

控制器至少包含2个网口通道，可在在线命令发送?*port打印查看，如下图，网口的端口号为502。

不同的控制器可通过网口互联，EtherNET网线接口只有一个，可使用交换机，网口互联的前提是两个控制器均有CONNECT通道，用MODBUSM_DES2指令开启连接。

MODBUS通讯通过功能码告诉被寻址到的终端执行何种功能，如运行命令、读取监控状态、修改参数、读取参数等，MODBUS协议制定了相关的功能码。

控制器也可直接使用MODBUS通讯功能码，为方便使用，将一些常用的功能码直接封装为Basic指令，如下表Basic指令对应功能码。

1.MODBUS寄存器

MODBUS通讯的数据使用MODBUS寄存器存储，控制器的MODBUS寄存器符合MODBUS标准通讯协议，分为位寄存器和字寄存器两类。

位寄存器：MODBUS_BIT(布尔型)。

字寄存器：包含MODBUS_REG(16位整型)、MODBUS_LONG(32位整型)、MODBUS_IEEE(32位浮点型)、MODBUS_STRING(8位字节型)。

控制器中MODBUS字寄存器占用同一片系统变量空间，其中一个LONG占用两个REG地址，一个IEEE也占用两个REG地址，使用时要注意错开字寄存器编号地址。

所以要注意MODBUS_REG、MODBUS_LONG、MODBUS_IEEE地址在用户应用程序中不能重叠。

控制器的MODBUS存储空间安排如下：

2.MODBUS读写相关指令

3.MODBUS读/写语法格式相同，如下所示:

MODBUSM_REGGET (startreg, num, local_reg)

    startreg：对端的寄存器起始编号，从0开始

    num：寄存器个数

    local_reg：从本地系统MODBUS寄存器中取值，起始编号

MODBUSM_REGSET (startreg, num, local_reg)

    startreg：对端的寄存器起始编号，从0开始

    num：寄存器个数

    local_reg：从本地系统MODBUS寄存器中取值，起始编号

使用示例：

MODBUSM_REGGET(0,10,100)   '把对端位寄存器0~9复制到通讯本地的寄存器100~109MODBUSM_REGSET(0,10,100)   '把本地位寄存器100~109设置到通讯对端的寄存器0~9

4.建立MODBUS通讯

(1)串口

MODBUSM_DES (address[,port],[timer],[resendset])ADDRESS1 = MODBUSM_DES([port])    address：对端的modbus协议站号        port：当前modbus主通讯的port号    timer：消息超时时间设置，缺省1000ms。    resendset：超时消息重发设置，0-不重发，1-SEND指令重发，2-SEND与MODBUSM指令都重发。

(2)网口

MODBUSM_DES2 (id,port,"desipaddress",[timer],[resendset])    id：对方控制器的MODBUS从端ID，缺省1    port：支持两种模式，?*PORT确认通道号及模式        ETH时，作为MODBUS_TCP主端通道        CONNECT时，做为控制器互联通道    desipaddress：字符串， 对方控制器的IP地址    timer：消息超时时间设置，缺省1000ms    resendset：超时消息重发设置，0-不重发，1-SEND指令超时重发，2-SEND与MODBUSM指令都超时重发。

控制器RS485做主站与从站的通讯。

工程项目下包含三个文件：

ModbusRead.bas ：建立通讯连接，主站读取从站数据。在线命令RUN开启任务，开启前先停止写入任务，开启语法：RUN “ModbusRead”, 1。

ModbusSet.bas ：建立通讯连接，主站数据复制到从站。在线命令RUN开启任务，开启前先停止读取任务，开启语法：RUN “ModbusSet”, 2。

ModbusIni.bas ：参数初始化，设置RS485的主从端，从站节点个数等信息。设为上电自动运行任务。

例程设置了一个从站，支持设置多个从站，从站数量修改slaveCount参数。

为了方便观察数据，主站和从站均使用的控制器，将两个控制器通过RS485连接。

注意主站控制器的RS485需要处于ModbusMaster模式，如下图。从站控制器的RS485需要处于ModbusSlave模式。

'************************变量定义*********************Global slaveCount slaveCount = 1    '从站的数量'因为从站地址ADDRESS不能为0, 0为广播地址，所以后面的slaveID是从1开始, 所以数组大小+1Global slaveID(slaveCount+1)For i = 1 to slaveCount             '索引从1开始  slaveID(i)=i                    '从站ID从1开始, 一般由拨码或者从站设置软件设置Next
Global keepReading, modbusErrorStatus, writeSlaveIDwriteSlaveID = 1    '用户可通过PC程序选择要写入哪个从站数据keepReading = 1     '持续读取的判断标志变量, 用户不需要修改，用做while循环条件modbusErrorStatus = 0  '判断是否通信正常的标志变量
'************************串口参数设置*********************'SETCOM (baudrate,databits,stopbits,parity,port [,mode] [,variable] [,timeout])'参数依此为：波特率，数据位，停止位，校验位，串口端口号（默认232端口号0，485端口号为1）'后三个缺省参数：MODBUS模式（14代表控制器做主站，默认4为从站），MODBUS寄存器设置（2为缺省, MODBUS寄存器独立, 不和VR或TABLE映射），通信超时阈值SETCOM(38400,8,1,0,1,14,2,1000)

'互斥操作，防止读写同时操作，多个modbus指令同时运行, 会造成通信出错'STOP "modbusSet.bas"
'用做modbus通信的成功标志变量modbusErrorStatus = 0    '通讯正常值为0，通讯异常值为1
while keepReading  For i = 1 to slaveCount        MODBUSM_DES(slaveID(i),1)   '和从站1通讯    'MODBUSM_REGGET (0, 8, 10),从站1寄存器0-7的数据复制到主站10-17    MODBUSM_REGGET(0,8,slaveID(i)*10)   '获取对端寄存器值      WAIT UNTIL MODBUSM_STATE <> 1  '等待消息结束    IF MODBUSM_STATE=0 THEN      ?slaveID(i),"号节点通讯正常"    Else      ?slaveID(i),"号节点通讯出错!!!"      modbusErrorStatus = 1      '可以在此处加入用户的错误处理程序    Endif    Delay(100)  '两个节点之间的通信延时  NextWend

'互斥操作，防止读写同时操作keepReading = 0STOP "ModbusRead.bas"
modbusErrorStatus = 0
'如果取消对从站ID的判断(If), 则需要提前写好所有从站对应的主站寄存器数据FOR i = 1 To slaveCount  IF slaveID(i) = writeSlaveID THEN    '遍历从站节点,writeSlaveID参数选择将主站数据写到哪个从站节点    MODBUSM_DES(slaveID(i),controllerPort)     '建立主从站连接    'MODBUSM_REGSET(10, 2, 110)，主站寄存器110-111的数据传递给从站1的10-11      MODBUSM_REGSET(10,2,100 + slaveID(i)*10)      WAIT UNTIL MODBUSM_STATE <> 1  '等待消息结束    IF MODBUSM_STATE=0 THEN      ?slaveID(i),"号节点通讯正常"    ELSE      modbusErrorStatus = 1      ?slaveID(i),"号节点通讯出错!!!"      '可以在此处加入用户的错误处理程序    ENDIF    DELAY(100) '两个节点之间的通信延时  ENDIFNEXT '*****重新恢复循环读取任务，是否需要取决于应用*****DELAY(3000)'RUN "ModbusRead.bas"

1.MODBUSM_REGGET读取：读取从站MODBUSM_REG寄存器0-7共8个数据到主站的 MODBUSM_REG寄存器10-17。

从站数据：

主站初始数据均为0，读取完成主站数据：读取了从站的8个数据。

2.MODBUSM_REGSET写入：将主站MODBUSM_REG寄存器110-111共2个数据写入从站的 MODBUSM_REG寄存器10-11。

主站数据：

读取完成从站的数据如下：读取了主站的2个数据。

采用两个控制器通过交换机网口互联。

主端控制器IP：192.168.0.11

从端控制器IP：192.168.0.36

分别使用ZDevelop软件连接这两个控制器，接线参考如下，采用ETH网口通道5，下载程序后查看运行效果。

采用两个控制器通过交换机网口互联。

主端控制器IP：192.168.0.11

从端控制器IP：192.168.0.36

分别使用ZDevelop软件连接这两个控制器，采用CONNECT互联通道20，必须两个控制器都包含CONNECT通道才可以正常通讯，下载程序后查看运行效果。