三自由度求解正逆运动学

（空间机器人运动学刚结课，最后的大作业是根据一个3r机械臂求解正、逆运动学；雅可比矩阵；利用拉格朗日方程建立动力学方程；设置控制器；matlab仿真运动。搞了好久，在这就简单地记录一下吧，以及一些知识理解，谢谢）
1.定义
正运动学简单来说就是根据一组关节角求出末端空间位置；而逆运动学则是根据机械臂末端空间位置求出各关节角。
2.举例

2.1正运动学
正运动学可以建立各关节的齐次变换矩阵，最后累乘即可，根据D-H参数表建立矩阵（D-H参数表这里就不详细阐述了，有时间单独发一个文章再介绍）。

2.2逆运动学
逆运动学相对正运动学是比较复杂的，运算量也是比较大，下面就截图展示了，有什么不明白的可以发在评论区，好，废话不多说，呈下：

3.总结
无论是几自由度，求解正、逆运动学的方法大同小异，仔细看书本知识点，认真研究例题。最后，欢迎指正，谢谢