电脑中matlab与真实的ur机械臂建立通讯，并发送运动指令
matlab与真实的ur机械臂建立通讯，并发送运动指令
1、将 ur机械臂控制箱上的网线 与 电脑 连接建立以太网连接。
2、通过示教器设置或者查找ur机械臂的ip地址：这里设为192.168.3.15
3、设置电脑的ip地址，设置>控制面板>网络和internet>网络连接 进入如下界面，按照下图进行操作：右键点击"以太网"→点击“属性”→双击“Internet 协议版本 4(TCP/IPv4)”→点击“使用下面的IP地址”→设置IP地址与ur机械臂上ip地址前三位保持一样，第四位可以设置为0-255之间的值→点击“确定”。
4、到这里，ur机械臂与电脑已经建立了TCP/IP连接，可以通过电脑上的很多应用，如网络调试助手、matlab、python、等。在这里使用matlab建立连接。matlab里可以直接建立tcpip通信，在这我设置ur机械臂为服务端，电脑为客户端：
%建立客户端:需要写入服务器ip地址和端口号 client=tcpip('192.168.3.15',30003,'NetworkRole','client'); %打开客户端与服务端连接，如果连接成功显示 Connected! fopen(client); disp('Connected!') 5、到这里，matlab已经与ur机械臂连接，可以给ur机械臂发送指令和接受数据。我这里测试如下：发送移动关节指令，读取关节数据
%读取当前关节数据,接收到的数据中第一位为总接收数据个数，第32-37位为关节角度 fread(client,1,'int');msg=fread(client,79,'double'); joint_current=msg(32:37); %控制机械臂在当前构型下关节1运动10° q=joint_current+[pi/18,0,0,0,0,0]'; fprintf(client,'movej([%1.5f,%1.5f,%1.5f,%1.5f,%1.5f,%1.5f],a=%2f,v=%2f)\n',[q',0.2,0.2]); 
