固高控制卡学习5 –数字 IO

调用 GT_GetDi 指令可以读取限位、驱动报警、原点、通用输入、手轮接口这些数字量输入接口的输入电平状态。其中，手轮接口为 5V 电平输入，其余 IO 为 24V 电平输入。调用 GT_SetDo 指令可以设置伺服使能、报警清除、通用输出这些数字量输出接口的输出电平状态。
调用 GT_GetDiRaw 指令可以读取数字量输入接口的原始电平状态。
GT_GetDiReverseCount 指令用来读取数字量输入的变化次数，当数字量输入由 0 变为 1，或者由 1 变为 0，该次数就会增加一次。
GT_SetDiReverseCount 指令用来设置数字量变化次数计数器的初值。
GT_SetDoBitReverse 指令用来使数字量输出信号输出一个定时的脉冲，例如，假设当前通用数字量输出信号 1 是高电平，当调用指令 GT_SetDoBitReverse(MC_GPO, 1, 0, 100);则该数字量信号将会发出一个 100×250μs=25ms 时间宽度的负脉冲。

例程

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有一个按键连接端子板上通用输入 EXI3 ，常为低电平，按下按键，输入高电平。端子板通用输出 EXO6 上连接一个指示灯，当 EXO6 输出低电平时指示灯亮，输出高电平时指示灯灭。开始指示灯一直灭，用户希望不断读取轴 1 正负限位的数字量输入变化次数，并将结果输出到显示器。在正负限位变化次数都超过 10 次之后归零重新计数，并且使指示灯一直亮起来。用户可以随时按键停止这种检测。

// 打开运动控制器 sRtn = GT_Open(); // 复位运动控制器 sRtn = GT_Reset(); // 初始化变化次数为0 lPosLmtReverseCount = 0; lNegLmtReverseCount = 0; // 读取EXI3输入值 sRtn = GT_GetDi(MC_GPI, &lGpiValue); // 如果为高电平，说明按键正在被按下，则不检测，返回 1 if( lGpiValue& (1<<3)) return 1; // EXO6输出高电平，使指示灯灭 sRtn = GT_SetDo(MC_GPO, 1<<6); // 按键没有被按下，循环。如果EXI3输入值为高电平，即按键按下，则退出循环 while( ! (lGpiValue& (1<<3))) { // 读取正限位输入变化次数 sRtn = GT_GetDiReverseCount( MC_LIMIT_POSITIVE, // 指定数字IO类型是正限位 1, // 指定正限位1 &lPosLmtReverseCount, // 读取的值 1); // 一次读取一个数字量 // 读取负限位输入变化次数 sRtn = GT_GetDiReverseCount( MC_LIMIT_NEGATIVE, // 指定数字IO类型是负限位 1, // 指定负限位1 &lNegLmtReverseCount, // 读取的值 1); //一次读取一个数字量 // 将结果输出到显示器 printf("PosLmtReverseCount = %d\n NegLmtReverseCount = %d\n",lPosLmtReverseCount, lNegLmtReverseCount); // 如果正负限位的输入变化次数都超过10次 if(( lPosLmtReverseCount>= 10) &&( lNegLmtReverseCount>= 10) ) { // 重新归为0 lPosLmtReverseCount = 0; lNegLmtReverseCount = 0; // 设置正限位输入变化次数 sRtn = GT_SetDiReverseCount( MC_LIMIT_POSITIVE, // 指定数字IO类型是正限位 1, // 指定正限位1 &lPosLmtReverseCount, // 读取的值 1); // 一次读取一个轴 // 设置负限位输入变化次数 sRtn = GT_SetDiReverseCount( MC_LIMIT_NEGATIVE, // 指定数字IO类型是负限位 1, // 指定负限位1 &lNegLmtReverseCount, // 读取的值 1); // 一次读取一个轴 // EXO6输出高电平，使指示灯亮 sRtn = GT_SetDoBit( MC_GPO, // 指定数字IO类型是通用输出 7, // 指定第7个通用输出，即EXO6 0); // 输出低电平 } // 不断读取通用输入，已检测EXI3的电平状态 sRtn = GT_GetDi(MC_GPI, &lGpiValue); }