EtherCAT总线控制器选型：几个容易忽略的实际问题
EtherCAT现在几乎是多轴运动控制的标准配置了，但我在现场碰到过不少’EtherCAT用得不爽’的情况。问题往往不是EtherCAT本身，而是控制器和驱动器之间的配合没做好。
节点数和实际刷新周期的关系
很多人选型时只看’支持多少轴’，但更重要的是多少轴时还能保持1ms的刷新周期。EtherCAT理论上是可以很短周期的，但实际项目中，如果节点数多了（比如超过32个伺服节点），控制器处理能力不够的话，周期就会拉长。
我们一般用TRIO的EtherCAT主站控制器来做这类项目，它用的是Beckhoff的EtherCAT IP核，主站性能很稳。实际测试过，64个节点还能保持1ms周期。
第三方驱动器的兼容性
不是所有标称支持EtherCAT的驱动器都能即插即用。我们在项目中碰到过某些国产伺服，EtherCAT配置文件（ESI）写得不规范，导致控制器识别不到或者运行不稳定。
选EtherCAT控制器时，一定要确认它有没有完善的ESI库和CoE配置工具。TRIO的Motion Perfect软件里内置了主流伺服的配置文件，包括松下、三菱、台达、汇川等，调试时直接调用，省很多事。
分布时钟（DC）的配置
EtherCAT的同步精度很大程度上取决于分布时钟的配置。如果各轴的DC没有对齐，多轴同步时就会有固定的时间偏差。这个偏差在低速时不明显，但高速时就会导致加工精度下降。
建议选型时让厂家提供DC同步精度的实测数据，而不是只看参数表上的标称值。好的EtherCAT控制器，DC同步精度应该在1微秒以内。
一个实际案例
上个月做了一个12轴的包装机项目，客户要求飞剪精度±0.5mm，产线速度150包/分。用的是TRIO Euro205X控制器加12个汇川伺服，EtherCAT刷新周期设的1ms，实际跑下来飞剪精度稳定在±0.3mm，超过了客户的要求。
如果你也在做EtherCAT相关的项目，海川数控有样机可以做实际演示。
